SPI通信の方式について

[naoki-cpp]

int型のハッシュ化

intをunsigned char型に4つに分割して送信する。このとき、
5つめのデータとしてハッシュを送信し、データの正確性を担保する。

ハッシュ化

unsigned charの値を全て足して256で割った値をハッシュとする。

送信のルール

1つ目のデータ

進行方向の角度。int型。

2つ目のデータ

命令。unsigned char型。
0:GPS進行 （angleは絶対角度）
1:回避（後進）
2:回転（60度回転）
3:停止
4:カメラ進行（angleは相対角度）