lidar app app目录主要实现3个功能lidar_obstacle_detection，lidar_obstacle_segmentation，lidar_obstacle_tracking三个功能。 lib目录 整个激光雷达的处理流程是什么？？？ 先分割，找地面，然后找障碍物？？？ classifier ground_detector map_manager object_builder object_filter_bank pointcloud_preprocessor roi_filter 感兴趣区域过滤 scene_manager 场景管理？？？ segmentation 分割 tracker 追踪 tools tools目录主要有2个工具，一个是OfflineLidarObstaclePerception，另一个是msg_exporter_main，下面分别介绍这2个工具的作用。