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README.md

File metadata and controls

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tbm_slam_cartographer

tianbot_mini cartographer功能包

tbm_slam_cartographer 是为TianbotMini ROS移动机器人学习平台专门搭建的建图算法功能包。

使用指南

创建工作空间 tianbot_mini_ws

$ mkdir tianbot_mini_ws/src -p

$ cd ~/tianbot_mini_ws/src

部署 tianbot_mini_zoo功能包

$ cd ~/tianbot_mini_ws/src

$ git clone https://github.com/tianbot/tianbot_mini.git

部署tbm_slam_cartographer功能包

$ cd ~/tianbot_mini_ws/src

$ git clone https://github.com/JackyMao1999/tbm_slam_cartographer.git

编译工作空间 tianbot_mini_ws

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

$ cd ~/tianbot_mini_ws/

$ catkin_make

$ echo "source ~/tianbot_mini_ws/devel/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc

使用方法

  1. 为了使用Cartographer算法，通过串口连接Tianbot_mini，并且输入usetf 0，看到串口回复OK，重启机器人。
  2. 使用tbm_slam_cartographer功能包一键运行cartographer建图。

Launch文件

launch文件 功能
demo_slam_laser.launch cartographer算法使用纯激光建图，使用MoveBase路径规划算法
demo_slam_laser_odom.launch cartographer算法融合激光和里程计建图，使用MoveBase路径规划算法
demo_slam_laser_odom_teb.launch cartographer算法融合激光和里程计建图，使用TEB路径规划算法
demo_slam_laser_teb.launch cartographer算法使用纯激光建图，使用TEB路径规划算法

笔者测试该功能包遇到的问题及解决方法：

  1. 有时出现地图漂移，重启机器人即可
  2. 机器人无法导航，重启机器人即可
  3. 机器人无法加载地图，可能是tf坐标转换错误，打开串口使用usetf 0命令，然后重启机器人。

锡城筱凯 备 2021.05.30