From 2c091a61da9b94b4c3e3a65b14da7e23a2cc8c4a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: a1cd <71281043+a1cd@users.noreply.github.com> Date: Tue, 9 Jan 2024 20:20:28 -0500 Subject: [PATCH] pathing and navigation --- .../pathplanner/autos/Example Auto.auto | 28 +- src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json | 2661 +++-------------- .../pathplanner/paths/Example Path.path | 47 +- 3 files changed, 435 insertions(+), 2301 deletions(-) diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/Example Auto.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/Example Auto.auto index 0168670a..77a8433f 100644 --- a/src/main/deploy/pathplanner/autos/Example Auto.auto +++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/Example Auto.auto @@ -5,33 +5,27 @@ "x": 2.0, "y": 7.0 }, - "rotation": 0 + "rotation": 180.0 }, "command": { "type": "sequential", "data": { "commands": [ { - "type": "parallel", + "type": "named", "data": { - "commands": [ - { - "type": "path", - "data": { - "pathName": "Example Path" - } - }, - { - "type": "named", - "data": { - "name": "Run Flywheel" - } - } - ] + "name": "Run Flywheel" + } + }, + { + "type": "path", + "data": { + "pathName": "Example Path" } } ] } }, - "folder": null + "folder": null, + "choreoAuto": false } \ No newline at end of file diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json index 720df993..690f5db2 100644 --- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json +++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json @@ -1,9 +1,9 @@ { "field_size": { "x": 16.54, - "height": 8.02 + "y": 8.21 }, - "nodeSizeMeters": 0.2, + "nodeSizeMeters": 0.3, "grid": [ [ true, @@ -61,33 +61,6 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ], [ @@ -146,33 +119,6 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ], [ @@ -182,9 +128,6 @@ true, true, true, - true, - true, - true, false, false, false, @@ -193,11 +136,6 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, false, false, false, @@ -227,31 +165,12 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, @@ -261,10 +180,6 @@ true ], [ - true, - true, - true, - true, true, true, true, @@ -313,32 +228,9 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, true, true, true, @@ -346,33 +238,12 @@ true ], [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true, true, false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, false, false, false, @@ -399,66 +270,60 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true ], [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, false, false, false, @@ -486,1427 +351,11 @@ false, false, true, + true + ], + [ true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, false, false, false, @@ -1931,64 +380,6 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, false, false, false, @@ -2018,65 +409,11 @@ false, false, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ], [ true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, false, false, false, @@ -2092,74 +429,9 @@ false, false, false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, false, false, false, @@ -2175,6 +447,11 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + false, + false, false, false, false, @@ -2190,50 +467,9 @@ false, false, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + true + ], + [ true, true, false, @@ -2250,6 +486,11 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2263,6 +504,14 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, + false, + false, + false, false, false, false, @@ -2275,52 +524,12 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true ], [ true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, false, false, false, @@ -2335,6 +544,13 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, + false, + false, false, false, false, @@ -2346,6 +562,11 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2362,48 +583,9 @@ false, false, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ], [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true, false, @@ -2420,6 +602,11 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2433,6 +620,12 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, + false, false, false, false, @@ -2447,47 +640,52 @@ false, false, false, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true ], [ true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, + false, + false, + false, + false, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, true, true, true, @@ -2500,6 +698,12 @@ false, false, false, + true, + true + ], + [ + true, + true, false, false, false, @@ -2507,6 +711,12 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, + false, false, false, false, @@ -2538,54 +748,85 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true ], [ true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, + true + ], + [ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, @@ -2618,18 +859,11 @@ false, false, false, - false, - true, true, true, true, true, true, - true, - true, - true, - false, - false, false, false, false, @@ -2638,6 +872,7 @@ false, true, true, + true, true ], [ @@ -2645,38 +880,81 @@ true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, + false, + false, + false, + false, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, + false, + false, + false, + false, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, + true + ], + [ true, true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, false, false, false, @@ -2690,6 +968,15 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, + false, + false, + false, + false, false, false, false, @@ -2697,6 +984,19 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, + true + ], + [ + true, + true, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2708,6 +1008,11 @@ false, false, false, + true, + true, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2723,41 +1028,86 @@ false, true, true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + true + ], + [ true, true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + true + ], + [ true, true, true, @@ -2775,6 +1125,9 @@ false, false, false, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2790,6 +1143,9 @@ false, false, false, + true, + true, + true, false, false, false, @@ -2802,48 +1158,14 @@ false, false, false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true, true, true, true, + true + ], + [ true, true, true, @@ -2883,54 +1205,25 @@ false, false, false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - false, - true, - true, - true - ], - [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true, true, true, true, + true + ], + [ true, true, true, @@ -2976,6 +1269,14 @@ false, false, false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + true, + true, true, true, true @@ -2984,43 +1285,15 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, false, false, false, @@ -3063,50 +1336,24 @@ false, true, true, + true, true ], [ true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, false, false, false, @@ -3151,46 +1398,6 @@ true ], [ - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true, true, false, @@ -3231,7 +1438,20 @@ false, false, false, - true, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, + false, true, true ], @@ -3291,33 +1511,6 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ], [ @@ -3376,33 +1569,6 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ], [ @@ -3461,33 +1627,6 @@ true, true, true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, - true, true ] ] diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Example Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Example Path.path index e8596258..8f3609bb 100644 --- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Example Path.path +++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Example Path.path @@ -8,25 +8,27 @@ }, "prevControl": null, "nextControl": { - "x": 3.0, - "y": 6.5 + "x": 3.013282910175676, + "y": 6.5274984191074985 }, - "isLocked": false + "isLocked": false, + "linkedName": null }, { "anchor": { - "x": 5.0, - "y": 5.0 + "x": 5.166769560390973, + "y": 5.0964860911203305 }, "prevControl": { - "x": 4.0, - "y": 6.0 + "x": 4.166769560390973, + "y": 6.0964860911203305 }, "nextControl": { - "x": 6.0, - "y": 4.0 + "x": 6.166769560390973, + "y": 4.0964860911203305 }, - "isLocked": false + "isLocked": false, + "linkedName": null }, { "anchor": { @@ -38,27 +40,26 @@ "y": 2.5 }, "nextControl": null, - "isLocked": false - } - ], - "rotationTargets": [ - { - "waypointRelativePos": 1.2, - "rotationDegrees": -90.0 + "isLocked": false, + "linkedName": null } ], + "rotationTargets": [], "constraintZones": [], "eventMarkers": [], "globalConstraints": { - "maxVelocity": 3, - "maxAcceleration": 3, - "maxAngularVelocity": 540, - "maxAngularAcceleration": 720 + "maxVelocity": 3.0, + "maxAcceleration": 3.0, + "maxAngularVelocity": 540.0, + "maxAngularAcceleration": 720.0 }, "goalEndState": { "velocity": 0, - "rotation": 180.0 + "rotation": 0, + "rotateFast": false }, "reversed": false, - "folder": null + "folder": null, + "previewStartingState": null, + "useDefaultConstraints": false } \ No newline at end of file