ROS2_tutorial_by_chatgpt.md

Aquí tienes una guía paso a paso para crear un workspace de ROS 2 y un paquete de Python en ROS 2:

1. Instalar ROS 2 (si no lo tienes ya)

Sigue las instrucciones de la documentación oficial para instalar ROS 2 en tu sistema. Por ejemplo, para Ubuntu:

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

Luego, asegúrate de tener las herramientas necesarias:

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

Fuente ROS 2 en tu terminal:

source /opt/ros/humble/setup.bash

2. Crear un Workspace de ROS 2

Un workspace es un entorno de desarrollo donde puedes crear y compilar tus paquetes ROS. Sigue estos pasos:

Paso 1: Crear directorios del workspace

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/

Paso 2: Inicializar rosdep

rosdep es una herramienta que ayuda a instalar dependencias necesarias para ROS 2. Solo necesitas hacerlo una vez:

sudo rosdep init
rosdep update

3. Crear un Paquete de Python en ROS 2

Ahora, vamos a crear un paquete de Python dentro del workspace que acabas de crear.

Paso 1: Navegar al directorio src del workspace

cd ~/ros2_ws/src

Paso 2: Crear el paquete de Python

Usa el comando ros2 pkg create para crear un paquete:

ros2 pkg create --build-type ament_python my_python_package

Esto creará la estructura básica de tu paquete.

4. Modificar los archivos del paquete

Paso 1: Editar el archivo setup.py

Abre el archivo setup.py en tu editor y ajusta el contenido:

from setuptools import setup

package_name = 'my_python_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='Tu Nombre',
    maintainer_email='[email protected]',
    description='Ejemplo de paquete Python para ROS 2',
    license='Apache License 2.0',
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_node = my_python_package.my_node:main',
        ],
    },
)

Paso 2: Crear un nodo en Python

Crea el archivo my_node.py dentro de la carpeta my_python_package/:

mkdir my_python_package
touch my_python_package/my_node.py

Luego, abre el archivo my_node.py y añade el siguiente código:

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 2.0  # segundos
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hola desde ROS 2'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publicando: "%s"' % msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

Paso 3: Editar CMakeLists.txt

Aunque es un paquete de Python, el archivo CMakeLists.txt es necesario para ament. Añade estas líneas:

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_python_package)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclpy REQUIRED)

install(DIRECTORY my_python_package
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

Paso 4: Editar package.xml

Define las dependencias necesarias en el archivo package.xml:

<package format="2">
  <name>my_python_package</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>Mi primer paquete Python en ROS 2</description>

  <maintainer email="[email protected]">Tu Nombre</maintainer>

  <license>Apache 2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <exec_depend>rclpy</exec_depend>
</package>

5. Compilar el Paquete

Paso 1: Compilar el paquete

Vuelve a la raíz del workspace y usa colcon para compilar el paquete:

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_python_package

Paso 2: Sourcing del workspace

Después de la compilación, debes "sourcer" tu workspace para usar los nodos:

source install/setup.bash

6. Ejecutar el Nodo

Finalmente, puedes ejecutar el nodo de Python:

ros2 run my_python_package my_node

Verás en la terminal algo como:

[INFO] [my_node]: Publicando: "Hola desde ROS 2"

7. (Opcional) Verificar con ros2 topic

Puedes verificar los mensajes publicados con el siguiente comando:

ros2 topic echo /topic

¡Con esto, has creado y ejecutado un paquete de Python en ROS 2 desde cero!