ros2.md

パラメータをconfig に集約する。

目的

• config に初期パラメータを集約することで管理がしやすくなる
• 変更時にコンパイルが不要になる

手順

1. nodeのソースコード内で以下の関数でパラメータを宣言

this->declare_parameter("パラメータ名", 初期値)

• 例)

this->declare_parameter("minimum_trj_point_size", 10)

2. nodeのソースコード内で以下の関数でパラメータを設定

変数名 = this->get_parameter("パラメータ名").as_int();

• ※doubole型の場合は .as_double() にする

例)

minimum_trj_point_size_ = this->get_parameter("minimum_trj_point_size").as_int();

3. yamlの作成

/**:
  ros__parameters:
    パラメータ名: 設定値

例)

/**:
  ros__parameters:
    minimum_trj_point_size: 10

4. yaml 用のconfig ファイルを作成

• package にconfig フォルダを作成し、yaml ファイルを保存する。

5. 対象のノードを実行しているlaunch ファイル内でconfigを指定

<param from="$(find-pkg-share パッケージ名)/config/yamlファイル名"/>

• 例

<param from="$(find-pkg-share simple_pure_pursuit)/config/default_simple_pure_pursuit.yaml"/>

6. cmakelist に記載

ament_auto_package(
  INSTALL_TO_SHARE
  config
  )