技術チャレンジ部-自動運転AIチャレンジ-TPAC 2024/09/11

参加者: kiws, akamatsu, fujita, takomaron, 432, ishibushi, tomo

要点

とも(Tomo)は、自動運転シミュレーターの操作改善、メーカーフェア東京での展示準備、そしてGitHubの使用ルールについて議論しました。また、経路計算アルゴリズムの改善、コントローラーの設定、そしてギアコマンドの実装に関する問題にも取り組みました。さらに、10月の大会に向けた準備や、USBデバイスの接続、360度カメラの使用についても話し合いました。

次のステップ

とも(Tomo): メーカーフェア東京の自動運転展示の準備を進める
とも(Tomo): 自動運転シミュレーターのコントローラー操作を改善する
とも(Tomo): バックギアの実装を完成させる
とも(Tomo): メーカーフェア東京の展示用PCをセットアップする
石橋: メーカーフェア東京の展示補助を行う
自動運転チーム: メーカーフェア東京の展示シフトを決める
とも(Tomo): 360度カメラの借用を検討する
自動運転チーム: メーカーフェア東京の展示内容を最終決定する
自動運転チーム: 経路生成アルゴリズムの改善を検討する
とも(Tomo): GitHubの使用ルールを確認・整理する

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要約

自動運転シミュレーターのコントロールと改善

とも(Tomo)は自動運転シミュレーターのコントローラー操作について議論し、操作の難しさを指摘する。メーカーフェアへの参加や表彰式の出席についても話し合われる。とも(Tomo)はシミュレーターの操作方法を説明し、バックギアの実装や操作性の改善について検討する。最後に、ハンドルコントローラーの使用可能性が言及される。

GitとGitHubの使用とMaker Faire Tokyoの展示

とも(Tomo)はGitの使い方を勉強中で、プロジェクトでGitHubを使用するためのルールについて議論している。また、来週末のMaker Faire Tokyoでの自動運転シミュレーターの展示について話し合っており、展示方法や参加者について検討している。とも(Tomo)は展示のために動画やコントローラーを用意することを提案し、他の参加者と協力して展示を行う予定である。

コントローラーキーアサインの確認と設定

とも(Tomo)は、コントローラーのキーアサインの確認方法とその設定について説明している。jstest-gtkというモジュールを使用してコントローラーの入力を確認し、コントローラーセッターのクラスで車両特性や操作設定を行う方法を詳述している。また、10月の大会に向けて、PCの持ち込みや運営側のセットアップについての質問や推測も行っている。

Usbデバイスと360度カメラの使用

とも(Tomo)は会議で、USBデバイスの接続、360度カメラやアクションカメラの使用、センサー類の準備について議論する。20日の予定について参加者に確認を求め、開発系の課題や経路回避モジュールの実装についても言及する。最後に、GitHubのブランチやコードの現状を確認し、障害物回避処理の実装場所について検討する。

ベクトル経路計算のアルゴリズムと形状の問題

とも(Tomo)は、ベクトルを使用した経路計算のアルゴリズムについて説明し、その結果生じる形状の問題点を議論している。特に、三角形や急なスパイク状になる問題を指摘し、より滑らかな曲線を得るための改善策を提案している。具体的には、物体からの距離に基づいて点を平行移動させる方法や、直線に合わせて調整する方法が検討されている。

コードの特定の部分の議論と可視化

とも(Tomo)は、コードの特定の部分について議論し、パラメーターの調整や座標のずらし方について検討している。チャットGPTを使用してコードの解析や可視化を試みているが、完全には成功していない。会議の後半では、プロットリブを使用したコードの可視化について話し合っており、実行方法を模索している。

Aiチャレンジのための最適経路の改善

とも(Tomo)は、AIチャレンジのための最適経路の改善について議論し、ベクターマップビルダーを使用して経路の微調整を行っている。壁への衝突を避けつつ、より短い経路を見つける難しさについて言及し、上位入賞者の滑らかな経路に感銘を受けている。また、メーカーフェア東京での自動運転デモンストレーションの準備について話し合っている。

音声パックとコントローラーの改善

とも(Tomo)は、音声パックの改善とコントローラーの入力設定について議論し、ギアの切り替え機能の実装方法を探っています。ChatGPTの助言を受けながら、ギアコマンドの実装コードを作成し、パブリッシャーの設定や関数の呼び出し方法を確認しています。石橋先生のコードを参考にしながら、自動車のギア切り替えシステムの改良に取り組んでいます。

ギアコマンドの実装に関する問題のトラブルシューティング

とも(Tomo)は、ギアコマンドの実装に関する問題に取り組んでいます。コードのエラーを修正し、ロストピックを使用してデバッグを行っています。セルフドットギアコマンドの正しい使用方法を確認し、インポートの問題を解決しています。最終的に、コードの一部が動作するようになりましたが、まだいくつかの問題が残っており、デバッグを続けています。