2024/07/24 21:20～22:50(JST)

参加者(敬称略, 順不同): seigot, fujita, takomaron, iwasa, tomo

自動評価環境

暫定1位のチームはout-in-outになっていそう
障害物を避けているかも?
我々はチームのロゴやリンクで勝っている笑

経路計画

tomoのチャレンジ: ツールを使おうとしたがフォーマットが合っていない
- 作った人(学生さん)に聞く手もありそう
- 8/2の相談会に持ち込む
osmファイルはxmlでLLMとの相性良さそう
- 2023大会のcsvをLLMに渡して、これと同じの作ってもらう
- どのLLMに課金するのが良さそうか -> トレンドの変化が激しそう

avoidance planner

高速走行時に避けてくれるのか
- パラメーター次第なところも
大き目な経路計画がいいかも
- 車体の近くの動きというよりは、10m, 20m単位の計画が必要かも
  - 2023年大会で使っていたポイントは、車体近くの計画
- 障害物は座標で取れることを先週確認できた
  - 座標はランダムで走行中に変化するので、ベースの計画線からの走行中の変更が必要
autowareのクラスの用語が色々異なっていて難しい
- …が、経路計画は、黄色の世界からオレンジの世界の間にあるものっぽい
- 入門講座の経路計画が更新追記されている

走行時間短縮の技術的手段

地図上の静的な経路の最適化
- 地図データ + 静的なツールが使えそう
  - ツールとしてLLMも使えそう
障害物回避による動的な経路の変更
- autowareの理解と実装が必要
ペナルティの評価とピット作戦
速度計画
- 経路に合わせて変わってくる
  - 直線
  - 曲線
実車とのマッチング
…などなど(みんな追記しちゃってね!)

分担

段取りを整える視点と、技術開発の視点は、分けたほうが効果的かも
- 段取りは、複数人で、できれば会場に行きやすい方と、組んでいきたい
ざっと役割分担アイデア（高田追記）

アーキテクチャ考える人：制御、全体構造　　
段取り組んでいく人：当日までの準備とか
賑やかし：コミュニケーション担当

みんなのもやっとポイント

takomaron: 入門講座をやってみたけど、本競技のソフト開発とギャップありそう
- Discordでつぶやいてbushioさんのコメントを得る
- 8/2の相談会に持ち込む
fujita: slackの入り方が分からない -> Discordで解決!
- isalのへやに有用な情報が! -> チャンネル検索で出てくるはず
tomo: 実車を使うタイミング
seigot: 物を買う場合は早めにしたい

ros2勉強

ノード向けにパッケージ作成&起動するところが初回重要ポイント
参考ページ
https://zenn.dev/mol0921/articles/f8b789d90abb35 https://qiita.com/koichi_baseball/items/b15783ced5df8d5e56a6

シミュレーションでのカートの仕様

ホイールコライダーとは? -> 車両として比較的高精度なシミュレーションをやっているように思える
車両コライダーとは? -> 当たり判定
- 3Dモデルは複雑な形状をしているが、当たり判定は処理軽減のため簡略化されたポリゴンで行われる -> 見た目と微妙にずれる

お知らせ(本日参加できなかった方も是非)

AWSIMが更新されたのでGoogle Driveから更新してね!
疑問に思った瞬間Discordにつぶやいちゃおう!
8/2の相談会に出席しよう!