2024/07/17 21:00～22:30(JST)

参加者: たくさん! ありがとうございます!

はじめまして、ようこそ

Discordの歩き方
- ルールは無いので暴れちゃって下さい!
- 困ったら気軽に書いてね!
Github
- アカウントあったら教えて下さい!
- このtipsの場所の共有
競技ルール
- 障害物に当たるとペナルティで速度低下
開発環境
- UbuntuがあればGPUなくても大丈夫!

やったこと共有とアツい議論

とも

地図(lanelet2_map.osm)をVector Map Builderに食わせる
経路オフライン最適化ツールを試したい

yuct

ソース解析結果にまとめていただきました(ありがとうございます!)
- run_evaluation.bashにros2 launch aichallenge_system_launch aichallenge_system.launch.xmlとあるので、aichallenge_system.launch.xmlを起点にいろいろたぐれる
- 使われているコンポーネントはreference.launch.xmlからたぐれる
  - ここにもexternal_target_velなどパラメーターがコードされている

yuct/fujita/iwasa/みんなで議論

障害物と走行速度
- 障害物に当たって20km/hになっている -> 障害物回避の重要度高い
- 地図をVector Map Builderで見ると、Laneletsで道路全体が40km/hに制限されている
  - 古い地図は100km/hだった
  - Lanelets2は2つに分割されている
- 障害物はコースのど真ん中には現れない -> どちらかに寄ってくれている -> カートが通れる経路は計画しやすい?
実際にシミュレーションを動かしながらトピックを見る
- dockerに入る: docker exec -it fervent_gagarin /bin/bash
  - トピック一覧: ros2 topic list
  - 障害物: ros2 topic echo /aichallenge/objects
    - 座標と半径で来る
    - 時間が経つと変化する
  - 自己位置: ros2 topic echo /sensing/gnss/pose
    - 50Hzで取得?
    - 方位推定はGNSSの履歴で行う必要ある?
取得できる情報などのインターフェースは、公式ドキュメント->仕様にある
- IMUもある
  - 実車の精度は?

fujita

ROS2トピック解析結果にまとめていただきました(ありがとうございます!)

iwasa

環境構築やってみた記事の共有
- 2023年大会環境からでも、新規インストールでも、成功者いるためサポートできる
障害物回避ロジックの導入
- デフォルトのAutoware-Microのbehavior_path_plannerには、lane_followingしか入っていない
- Autowareのbehavior_path_plannerには、obstacle_avoidanceがあるため、活用できる可能性あり
コントローラーで操縦したい
- 記事あり
- Proxmox VE環境 + USB/IPでクラウドゲーム化したい