Install_pythonpackage_into_ros.md

AIchallenge環境へのpythonライブラリの追加方法

評価サーバーへのpythonパッケージ追加方法

rosdepを使えば、パッケージビルド時に必要なパッケージをインストールしてくれます。 評価サーバー側でもDockerfile内で以下のrosdep installが実行されているので、 これに従ってインストールできるようにpackage.xmlを記載しておけば、評価サーバ環境でもパッケージを追加できそう。

  rosdep update; \
  rosdep install -y -r -i --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO;

学習側環境では実行されていないので、build_autoware.shに上記を追加しておくと便利。

Pytorch の追加方法

package.xml に下記を追加する。

  <exec_depend>python-pytorch-pip</exec_depend>

以下がインスールされます。

torch                                2.1.2
torchvision                          0.16.2

tensorflow の追加方法

package.xml に下記を追加する。

  <exec_depend>python-tensorflow-pip</exec_depend>

以下がインスールされます。

tensorflow                           2.15.0.post1
tensorflow-estimator                 2.15.0
tensorflow-io-gcs-filesystem         0.35.0

onnxruntime-gpu の追加方法

package.xml に下記を追加する。

  <exec_depend>python3-onnxruntime-gpu-pip</exec_depend>

以下がインスールされます。

onnxruntime-gpu                      1.16.3

onnxruntime の追加方法

package.xml に下記を追加する。

  <exec_depend>python3-onnxruntime-pip</exec_depend>

以下がインスールされます。

onnxruntime                          1.16.3