むぎまるチーム@6c349f6

[ShimonShoji]

tsukuba_symposium_2023/main.tex

Line 122 in 6c349f6

Raspberry Pi は，速度司令のみを laptop から入力し，Raspberry Pi Cat を動かすドライバの役割として使用した．

「ラズパイにはノート PC からロボットへの速度，角速度の指令が送られ，ラズパイはこれをモータドライバへの指令に変換する．」
"2D LiDAR を搭載した小型移動ロボットでのつくばチャレンジ 2021 参加レポート"
「2.1 センサ，計算機，アクチュエータの構成」
https://tsukubachallenge.jp/2021/reports/report_2118.pdf

みたいな感じに具体的でわかりやすいとよき

[ShimonShoji]

tsukuba_symposium_2023/main.tex

Line 120 in 6c349f6

ロボット本体には同所属の他チーム同様，株式会社アールティ様が販売している Raspberry Pi Cat を使用した．

ラズパイキャットの使用は緒言に書いてあるのでいらないかも
「同所属チーム」は言い方もうちょい考えたほうが良き感

[ShimonShoji]

tsukuba_symposium_2023/main.tex

Line 121 in 6c349f6

使用した計算機は２つあり，MSI製 GF65 Thin 10SER という laptop と，Raspberry Pi 4B+ である．

laptop→ノートPC (緒言にあわせて)

図を書く？
"Raspberry Pi のみを計算に用いる小型移動ロボットでのつくばチャレンジ 2022 参加レポート",
https://tsukubachallenge.jp/2022/reports/report_2215.pdf
のFig.2みたいに

[ShimonShoji]

tsukuba_symposium_2023/main.tex

Line 130 in 6c349f6

むぎまるチームでは，同所属のチームでは初めてとなる３次元 LiDAR を使用した自律移動システムを構築を行った．自律移動の手法としては，事前につくばチャレンジ確認走行区間の３次元地図を作成し，作成した３次元地図とリアルタイムに取得した３次元点群を NDT Scan Matching ベースの自己位置推定パッケージに入力し，推定した自己位置をナビゲーションパッケージに入力して自律移動を行うというものである．

tsukuba_symposium_2023/main.tex

Line 131 in 6c349f6

自己位置推定に使用するための３次元地図の作成には，fast lio という3D LiDAR を用いた慣性オドメトリパッケージを使用した．動作に必要なセンサデータや詳細な情報を図ｘに示す．自己位置推定には，Autoware Universe の localization パッケージである NDT Scan matcher と Ekf localizer を使用した．自己位置推定の動作に使用した入力データは，３次元点群地図，３次元センサ点群，IMUから取得した角速度，ホイールオドメトリである．詳細な入出力は図ｘに示す．経路生成・経路追従・障害物回避には，Navigation2 を使用した．経路生成には自己位置推定で得られた自己位置と，３次元地図から生成した２次元地図を入力データとして使用した．３次元地図から２次元地図の生成には，pcd2pgm というパッケージを使用した．[図ｘ] 障害物回避には，３次元センサ点群を入力データとして使用した．

「自律移動の手法としては~」は図で詳しく書いて, 図をもとに端的な文章を作る感じが良いかも

"2D LiDAR を搭載した小型移動ロボットでのつくばチャレンジ 2021 参加レポート",
https://tsukubachallenge.jp/2021/reports/report_2118.pdf
の「3.1 ソフトウェアの構成」みたいに

[ShimonShoji]

tsukuba_symposium_2023/main.tex

Line 135 in 6c349f6

むぎまるチームの本走行・実験走行で見つかった課題は，障害物回避の失敗，３次元地図と２次元地図のズレ，消費電力の大きさである．障害物回避の失敗については「リタイアの原因」の章で記述したとおりである．本チームでは自己位置推定に使用する地図には，３次元点群地図を使用し，ナビゲーションには２次元の占有格子地図を使用している．２次元の占有格子地図は３次元地図を元に生成しているのだが，３次元上の障害物を２次元上に投影する際に，坂のある地形ではねじれによるズレが生じる．３次元点群地図では，ロール方向のねじれと，ピッチ方向のねじれが存在するため，必然的に２次元上に投影すると，平面方向にズレが生じる．本チームではロボットの自律移動の動作確認を，あまり坂道の存在しない環境で行っていたため，つくばチャレンジでの環境と想定以上の差が生まれてしまった．[図ｘ]

課題３つは、箇条書きだと見やすい？
「ねじれによるズレ」がうまく想像できなかったんだけど、、他の方はどうなんだろうか

[ShimonShoji]

あとは〜
一文一文がもーちょい短いと, より見やすくなるとオモンマス😃