travis で virtual memory exhausted: C:annot allocate memory のエラー対策

[MoriKen254]

問題

こちらから travis を行うと，標記のエラーが出てビルドが途中で終わってしまい，testも通りません．
catkin_makeの途中でこのエラーが出ます．

cirkit_unit03_pkgs から必要なpkgを全部引っ張ってきていると思いますが，非同期でビルドが走る際にtravisで用意している環境でメモリが足りなくなって落ちるっぽいです．問答無用で落とされます．

おそらく，一番ビルドが重いtarget_object_detectorが他のやや重めのpkgのビルドと同時進行した時に発生すると推測しました．

とはいえ，こちらからはどうしてもメモリの容量など環境についてはいじれないようで，困ったことになりました．

失敗例

• travis-CIR-KIT-Unit03/cirkit_unit03_apps-mm/check/travis #6

  • 4858 行目 stepback_and_steerturn_recovery 直後でエラー

• travis-CIR-KIT-Unit03/cirkit_unit03_apps-mm/travis #25

  • 4856 行目 steer_bot_hardware_gazebo 直後でエラー

対策

仕方がないので，先に重たいtarget_object_detectorだけcatkin_make --pkg target_object_detectorで単独ビルドして，残りをcatkin_makeでビルドするように構成しました．

• ブランチ: mm/travis
• 該当箇所: https://github.com/CIR-KIT-Unit03/cirkit_unit03_apps/blob/mm/travis/.travis.yml#L120

ひとまずこうすれば標記のエラーで落ちることはなく，テストも全て通ります．

成功例

• travis-CIR-KIT-Unit03/cirkit_unit03_apps-mm/travis #27

注意点

human_detector について

なお，本ブランチではhuman_detectorのブランチをmasterではなく，mm/travisとしているので，ご注意下さい．これのryodo/travisに対するプルリクはCIR-KIT/human_detector#4 です．

ira_laser_tools について

https://github.com/AriYu/ira_laser_tools のfix-eigen3cmakeではなく，https://github.com/CIR-KIT/ira_laser_tools のmasterでもtravisは通るようでした．

https://github.com/CIR-KIT/ira_laser_tools は，pcl へのdependが消してあるので，rosdepでエラーも出ないのがいいですね．ここで挿入している時間遅れの処理を外して，timed_roslaunchでエラーを回避すれば，ハードコーディングが消えてきれいな構成になるんじゃないかな，と思っています．

以上，本採用に際し，ご参考下さい．

[AriYu]

@MoriKen254
https://github.com/CIR-KIT/ira_laser_tools のmasterブランチでもtravisが通るのはmasterに直接修正コミットをしているみたいですね。

time_roslaunchを使ったほうがいいと思うのでそのように修正します。