script-arduinoide-para-2-servomotor.ino

#include <Servo.h>

// instanciação doss Servos Motores
Servo servo1;
Servo servo2;

// variavel para armzenar a quantidade de Servo motores
// que será utilizado no sistema
const int qs = 2;

// se for mudar a variavel anterior: mude essas também
// fazendo todas as alterações necessárias no sistema.
int chavesDisponiveis[qs] = {1,2};
int chavesRetiradas[qs] = {0,0};
// como funciona a lógica desses arrays:
// como não é possível retirar valores dentro de um array
// então apenas transformamos o valor em 0: como se fossse
// um valor false: para indicar que está vazio.

// inteiro de comeco para que quando a funcao de loop ativar
// novamente, os servo motores não ficar no angulo 0
int comeco = 0;

void setup() {
  // Inicializando os servo motores que estão nos pinos
  servo1.attach(4);
  servo2.attach(5);

  
  // Inicializando a comunicação serial via Serial Monitor
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  
  // Inicializar os servo motores (colocar eles em angulo 0)
  iniciarServosSemAngulo();
  
  // Função de mostrar mensagens de escolha
  exibirMensagemDeEscolhas();
  
  // Gambiarra pra fazer o programa não continuar até haver
  // uma resposta do usuário
  while(Serial.available() == 0) {
    delay(2000);
  }
  
  // ler a informação que o usuário digitou no terminal (input)
  String inputTerminal = Serial.readString();

  
  // se Dentro do que o usuário escreveu estiver a string
  // "retirar"
  if (inputTerminal.indexOf("retirar") == 0) {
    Serial.println("\nRETIRANDO CHAVE...");
    
    delay(1000);

    //for:1,2,3,4
    for (int i = 1; i <= qs; i++) {
      // verificar se no input tem o iterador I (1,2,3,4)
      if (inputTerminal.indexOf(String(i)) > 0) {
      
        // verificar se a chave no array está disponível
        if (chavesDisponiveis[i-1] == 0) {
          // chave já retirada
          Serial.println("Chave ja retirada");
        } else {
          liberarGancho(i);
        }
      }
    }
  // se não Dentro do que o usuário escreveu estiver a string
  // "retirar"
  } else if (inputTerminal.indexOf("devolver") == 0) {
    Serial.println("\nDEVOLVENDO CHAVE...");
    delay(1000);
    
    // for: 1,2,3,4
    for (int i = 1; i <= qs; i++) {
      
      // verificar se no input tem o iterador I (1,2,3,4)
      if (inputTerminal.indexOf(String(i)) > 0) {
      
        // verificar se a chave no array está disponível
        if (chavesRetiradas[i-1] == 0) {
          // chave já retirada
          Serial.println("Chave ainda nao liberada");
        } else {
          prenderGancho(i);
        }
      }

    }
  } else {
  	Serial.println("\nEscreva uma acao valida!!\n\n");
  }
}


// quando 'startar' a aplicação: todos os servo motores tem que estar
// no angulo 0
void iniciarServosSemAngulo() {
  // é necessário para essa ação não se repetir na função de loop
  if (comeco == 0) {
    servo1.write(0);
    servo2.write(0);
    
    comeco = 1;
  }
}


// Função de mostrar a mensasgem inicial e quais
// chaves foram retiradas e quais estão disponiveis
void exibirMensagemDeEscolhas() {
  Serial.println("\n\n\n\n\n\n-@-----------------------------------------------------@-");
  Serial.println("Escolha uma acao: ");
  Serial.println("Retirar Chave  OU  Devolver Chave\n");
  Serial.println("Para retirar uma chave escreva: 'retirar chave 1'");
  Serial.println("Para devolver uma chave escreva 'devolver chave 1'");
  
  // Invocação das funções para mostrar as chavess
  exibirChavesDisponiveis();
  exibirChavesRetiradas();
}

// mostrar as chaves disponiveis
void exibirChavesDisponiveis() {
  Serial.print("\nCHAVES DISPONIVEIS PARA RETIRAR: ");
  
  // laço de iteração para percorrer o array de chaves disponiveis
  for (int i = 1; i <= qs; i++) {
    if (chavesDisponiveis[i - 1] != 0) {
      if (i != 1) {Serial.print(" | ");}
      Serial.print("Chave ");
      Serial.print(i);
    }
  }
}

// mostrar as chaves retiradas
void exibirChavesRetiradas() {
  Serial.print("\nCHAVES DISPONIVEIS PARA DEVOLVER: ");
  
  // laço de iteração para percorrer o array de chaves retiradas
  for (int i = 1; i <= qs; i++) {
    if (chavesRetiradas[i - 1] != 0) {
      if (i != 1) {Serial.print(" | ");}
      Serial.print("Chave ");
      Serial.print(i);
    }
  }
}

// irá receber um valor que é 1,2,3,4
void liberarGancho(int chaveGancho) {
  
  switch (chaveGancho) {
  	case 1:
      // irá fazer o servo motor 1 rotacionar 90 graus anti-horario
      servo1.write(90);
    break;
    case 2:
      servo2.write(90);
    break;
    // se for adcioanr mais pinos, é necessário mudar aqui também
    default:
      Serial.println("Erro Chave não encontrada!");
    break;
  } 
  delay(2000);

  // esse "chaveGancho - 1" é necessário para percorrer o valor
  // no array, os indices do array começam no 0 e não no 1
  chavesDisponiveis[chaveGancho - 1] = 0;
  chavesRetiradas[chaveGancho - 1] = chaveGancho;
}

void prenderGancho(int chaveGancho) {
  switch (chaveGancho) {
  	case 1:
      servo1.write(0);
    break;
    case 2:
      servo2.write(0);
    break;
    default:
      Serial.println("Erro Chave não retirada ainda!");
    break;
  } 
  
  delay(1000);
  
  // colocar a chave no array de chaves disponiveis
  chavesDisponiveis[chaveGancho - 1] = chaveGancho;
  
  
  // tirar a chave do array de chaves retiradas
  chavesRetiradas[chaveGancho - 1] = 0;
}