Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

关于雷达倒放 #5

Open
David23B opened this issue Jan 28, 2024 · 5 comments
Open

关于雷达倒放 #5

David23B opened this issue Jan 28, 2024 · 5 comments

Comments

@David23B
Copy link

请问如果mid-360倒放需要如何进行适配呢?倒放的方式是否适合cmu那套框架?

@66Lau
Copy link
Owner

66Lau commented Jan 28, 2024

  1. 我在readme和分支inverted_lidar已经更新了相关方法

  2. cmu的自主探索系统的局部路径规划器需要地形分析,即需要地面点云,所以mid360只能倒装

@David23B
Copy link
Author

  1. 我在readme和分支inverted_lidar已经更新了相关方法
  2. cmu的自主探索系统的局部路径规划器需要地形分析,即需要地面点云,所以mid360只能倒装

感谢大佬的分享,现已实现倒装雷达的坐标转换问题。想请教一下有关far planner的调试问题。大佬在用far planner构建地图时是如何调整参数的。我在现实环境中构建的地图非常抽象

@66Lau
Copy link
Owner

66Lau commented Jan 31, 2024

在实机部署中,Ji Zhang, Ph.D from cmu 的自主探索导航系统,我只用了中间层,相当于是他的local-planner,即https://github.com/jizhang-cmu/ground_based_autonomy_basic这项工作

因为在我的使用场景中,即比赛,地图是提前已知且不会改变的,我认为上层使用全局规划器如A*等,会比使用诸如far_planner等探索规划器会有更好的竞技表现,因为far_plannner等探索规划器在陡坡很多,且场地坡面较窄的场景下,算法的鲁棒性,易用性还是有待提高(个人观点)

对于local-planner from Ji Zhang, Ph.D的实机部署,可以见我的NEXTE_Sentry_Nav_3D, 里面有部分调参说明和代码注释,同时sentry_sim也更新了A*全局规划器+local_planner from Ji Zhang, Ph.D的相关代码,只是还没时间更新readme。

@David23B
Copy link
Author

David23B commented Apr 2, 2024

会不会因为倒放,地面点云太多导致重定位效果很差?初始位姿需要给翻转角度以便更好的匹配吗?

@66Lau
Copy link
Owner

66Lau commented Apr 2, 2024

有这个可能性,取决于使用场景吧

Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment
Labels
None yet
Projects
None yet
Development

No branches or pull requests

2 participants